Audi Workshop Service and Repair Manuals

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Detach pendulum support from subframe (arrows - A -).

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Unbolt center driveshaft bearing from body.

Notes:  Do not damage the seal (arrow) in the driveshaft flange when removing and installing. The driveshaft must be replaced if the seal is
damaged.

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Press engine/transmission forward carefully.

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Then push the rear driveshaft tube forward just far enough to allow the flexible coupling to be removed.

Installing 
Installation is carried out in the reverse order, when doing this note the following:
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All parts of the driveshaft marked must be reinstalled in the same positions in relation to each other.

Installation position:
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The three projecting sleeves on the rear final drive flange and driveshaft flange engage in the mounting holes in the flexible coupling.