Audi Workshop Service and Repair Manuals

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Tilt front driveshaft tube down and remove.

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Unbolt rear driveshaft tube with flexible coupling and vibration damper from rear final drive (arrows).

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Unbolt driveshaft center bearing from vehicle (arrows). 

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Carefully detach rear driveshaft tube from centering pin. 

Notes:  Flexible coupling and vibration damper cannot be separated from one another. Take driveshaft off centering pin horizontally and take care
not to cant when removing. Centering sleeve/seal must not be damaged otherwise the driveshaft must be replaced.

Installing 
Installation is carried out in the reverse order, when doing this note the following: 
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All parts of the driveshaft marked must be reinstalled in the same positions in relation to each other.

Installation position:
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The open side of the heat shield should be toward the bevel box.

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The three projecting sleeves on the transmission flange, rear final drive flange and driveshaft flanges engage in the mounting holes in the flexible
couplings.

Notes:  
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Do not damage the seals (arrow) in the driveshaft flanges when removing and installing. The driveshaft must be replaced if the seals are
damaged.

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Ensure driveshaft is horizontal when pushing onto guide pins.

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Align the center bearing in the elongated holes so that the driveshaft and the center bearing are not under stress.

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Tighten bolts securing center bearing to body after driveshaft has been installed.

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Align exhaust system free of stress