Mercedes Benz Workshop Service and Repair Manuals

 
Example 
If several control units transmit a message at the same time, the conflict of bus access is solved by means of bus arbitration using the appropriate
identifiers. 
The transmitter checks every bit when the arbitration field is sent whether it is able to be sent or whether another control unit is sending a CAN
transmission of higher priority. 
If a recessive bit transferred by the first sending unit is overwritten by a dominant bit from another sending unit, the first sending unit looses its right to
transmit (arbitration) and it becomes a receiver. 
The first control unit (N I) looses arbitration with bit 3. 
The third control unit (N III) looses arbitration with bit 7. 
The second control unit (N II) retains bus access and can send its CAN message.

The other control units then try to send their CAN messages when the CAN data bus is free. The send authorization is then allocated again in accordance
with the priority of the CAN message. 

CAN Data Bus Fault Recognition

CAN Data Bus Fault Recognition

Faults which occur during data transfer can result in errors. These transmission errors must therefore be detected and rectified. A distinction is made
between two levels of fault identification in the CAN protocol: 
- Mechanisms at the data frame level 
- Mechanisms at the bit level 

Mechanisms at the data frame level 

Cyclic redundancy check: 
The transmitter establishes test bits from the CAN messages that are to be sent in the data telegram "CRC Field" The receiver calculates these test bits
from the received CAN message and compares them to the received test bits. 

Frame check: 
This mechanism checks the structure of the transferred frame by comparing the bit fields with the specified fixed format and frame length. 
Errors detected using the frame check are referred to as format errors. 
Mechanisms at the bit level 

Monitoring: 
During transmission every station observes the CAN data bus gauge and recognizes the difference between sent and received bits. Both global and local
bit errors which occur at the sending unit can therefore be detected. 

Bit stuffing: 
In each message, a maximum of 5 successive bits may have the same polarity between the "start of frame" and the end of the "CRC field". After 5
consecutive identical bits, the sending unit inserts a bit of the opposite polarity into the bit stream. The receiver removes these bits again after the CAN
message reception. 

Error handling 

If any station on the CAN data bus detects an error, it interrupts the current transmission by sending an error message. The error message consists of 6
dominant bits. When an error message appears a local error is distributed to all the connected control units so that they ignore the transmitted CAN
message. 
After a short interruption the other control units can transmit CAN messages again according to their priority.