Mercedes Benz Workshop Service and Repair Manuals

 
The data telegram for transmitting CAN messages through the CAN data bus consists of seven sequential blocks: 

- Start of Frame: Marks the start of a CAN message (Start bit) and synchronizes all stations. 

- Arbitration Field: This field consists of the identifier (identifier and) (address) with 11 bits and one control bit request) (remote transmission request

bit). This control bit indicates if the message contains a data frame or a remote frame without bytes. 

- Control Field: To distinguish (control bits) between the standard and expanded format the control field (6 bit) contains a reserved bit for future

expansions and the number of bytes contained in the data field in the last 4 bits. 

- Data Field: The data field can contain between 0 and (data) 8 bytes of data. A CAN message with a length of 0 can be employed to synchronize

distributed processes. 

- CRC Field: The CRC Field (Cyclic-Redundancy- (check field) check field) consists of 16 bits and is used to detect transmission errors. 

- ACK Field: The ACK Field (Acknowledgement Field) (receipt contains a confirmation signal from all confirmation) receivers that have received the

CAN message without error. 

- End of Frame: Identifies the end of the data telegram (frame end) 

- Intermission: (Intermission) Interval between two data telegrams.  The interval must contain at least 3 bits. The next message can then be sent by any 

control unit.    IDLE: If no control unit transmits, the (idle) CAN data bus remains idle until the next message is sent. 

CAN Data Bus Specification

CAN Data Bus Specification

In order to be able to process data in real time, it must be possible to transfer data quickly.
This presupposes not only a quick physical data path but also demands a quick CAN data bus division when multiple control units simultaneously want
to transfer. 
To distinguish between the importance of different CAN messages that are being sent over the CAN data bus there exists priorities for the individual
messages. 
The ignition angle, for example is assigned high priority, the slip value medium priority and the outside temperature has a lower priority. 
The priority by which the CAN message is established is through the identifier of the (address) particular CAN message 
An identifier which corresponds to a low binary number has a high priority and vice versa. 
The CAN log is based on two logical states: The bits are either "recessive state" (logical 1) or "dominant state" (logical 0). If a dominant bit is sent by at
least one station, recessive bits sent by other stations are overwritten.