Mercedes Benz Workshop Service and Repair Manuals

This requires not only a rapid physical data transmission line but also a rapid bus connection when several control modules wish to transmit at the same
time.

There are different priorities for the individual messages to take into account the different urgencies of data transmitted by the bus.

The advance angle, for example, has a very high priority, the slip values have a medium priority and outside temperature has a lower priority.

The priority with which a message is transmitted is determined by the identifier of the respective message.

An identifier which corresponds to a low binary number has a high priority and vice versa.

The CAN protocol is based on two logical states: The bits are either "recessive" (logic 1) or "dominant" (logic 0). If a dominant bit is transmitted from at
least one station, recessive bits which other stations transmit are overwritten.

Example

If several control modules want to transmit at the same time, the bus access conflict is solved by means of "bit-wise arbitration" via the respective
identifiers.

When the arbitration field is transmitted, the transmitter checks after each bit whether it is still authorized to transmit, or whether another control module
is transmitting data of higher priority.

If a recessive bit transmitted by the first transmitter is overwritten by a dominant bit of another transmitter, the first transmitter loses its transmission
authorization (arbitration) and becomes a receiver.

The first control module (N I) loses the arbitration with bit 3. 
The third control module (N III) loses the arbitration with bit 7. 
The second control module (N II) retains bus access and can send its message.

The other control modules try to transmit their message when the bus is free. The transmission authorization is then again assigned depending on the
priority of the message.

CAN Data Bus Fault Recognition

Faults can result in errors during data transmission. Such transmission faults must be recognized and rectified. In the CAN protocol a distinction is made
between two levels of fault recognition:

-

Mechanisms at the data frame level

-

Mechanisms at the bit level

Mechanisms at the data frame level

Cyclic-Redundancy-Check:

The transmitter calculates test bits from the message to be transmitted which are transmitted at the same time in the CRC field of the data telegram. The
receiver recalculates these test bits from the data received and compares them with the test bits received.

Frame check:

This mechanism checks the structure of the frame transmitted, the bit fields being checked with the specified fixed format and the frame length also being
checked. Faults recognized by frame checks are designated as format faults.