Mercedes Benz Workshop Service and Repair Manuals

-

Right rear axle rpm sensor (L6/4)

-

Turn rate sensor (gyro sensor), integrated into COMAND controller unit, for determining the vehicle orientation (compass direction)

-

Front SAM control unit with fuse and relay module (N10/1), for detecting data about the direction of travel

-

Steering angle sensor (N49), for detecting the steering angle signals

The turn rate sensor (gyro sensor) data in the COMAND controller unit are forwarded within the COMAND controller unit.

The wheel speed signals are received by the COMAND controller unit from the listed rpm sensors in the following way:

-

Direct line

-

Electronic Stability Program control unit

-

Chassis CAN (CAN E)

-

Front SAM control unit

-

Interior CAN (CAN B)

The data about the direction of travel (forwards or backwards) is received by the COMAND controller unit in the following way:

-

Front SAM control unit

-

Interior CAN

After this the COMAND controller unit uses the distance traveled, the vehicle alignment and the direction of travel to calculate the vehicle position
(degree of longitude and degree of latitude) at any given time.
The steering angle signal is read in by the steering column tube module control unit (N80) and forwarded via the chassis CAN to the front SAM control
unit and from there via the interior CAN to the COMAND controller unit.
The basic position finding calculation is performed approx. once per second.

Error during position finding
Basic position finding is falsified when a vehicle rolls backwards with "circuit 15 OFF" (ignition switched off) or if it is transported somewhere. In both
instances the deviation is automatically corrected by the COMAND controller unit's integrated navigation processor upon reception of GPS data.

Function sequence for calibration

The calibration following a tire replacement is performed automatically.
Because of the tire abrasion, a constant recalibration of the tire circumference is required. It is carried out automatically and uses the difference between
the calculated and actually traveled distance between turning points calculated with the aid of map-based position finding.

Function sequence for destination-oriented navigation

The navigation consists of the following subfunctions:

^

Function sequence for destination-oriented navigation through voice output

^

Function sequence for destination-oriented navigation through visual display

^

Function sequence for Vehicle Information and Communication System (VICS) over FM multiplexer

^

Function sequence for dynamic route guidance, VICS (dealer option)

Function sequence for destination-oriented navigation through voice output

The integrated navigation processor continuously compares the route calculation data with the position finding data and uses the data to deduce measures
for further destination-oriented navigation.
For vehicles with code (810) Sound system the audio signals are output by the COMAND controller unit via MOST to the sound system amplifier
control unit (N40/3) and from there via direct lines to the following speakers:

-

Left door tweeter (H4/1h1)

-

Left door bass speaker (H4/1h2)

-

Right door tweeter (H4/2h1)

-

Right door bass speaker (H4/2h2)

-

Center dashboard speaker (H4/27)

On vehicles without code (810) Sound system, the audio signals are output over direct lines by the COMAND controller unit to the following speakers:

-

Left door tweeter

-

Left door bass speaker

-

Right door tweeter

-

Right door bass speaker

Function sequence for destination-oriented navigation through visual display

The signals for visual display of the navigation (map navigation) are generated by the COMAND controller unit and transmitted to the Audio/COMAND
display (A40/8) via a low voltage differential signaling (LVDS) line. The Audio/COMAND display switch-on request is generated by the COMAND
controller unit via the telematics CAN (CAN A).

Function sequence for VICS over FM multiplexer