Toyota Workshop Service and Repair Manuals

Information Bus: Description and Operation

CAN COMMUNICATION SYSTEM:

SYSTEM DIAGRAM

HINT: The skid control ECU detects and stores steering angle sensor and yaw rate sensor DTCs and allows DTC communication by receiving
information from the steering angle sensor and yaw rate sensor.

SYSTEM DESCRIPTION

1. BRIEF DESCRIPTION

(a) Two different CAN busses are used. The CAN busses are classified into two types based on typical communication speed.

The HS-CAN bus is a high-speed communication bus that is used for powertrain, chassis, and some body electrical communication. The
HS-CAN bus is referred to as the "CAN bus" and it operates at speeds of approximately 500 kbps. Terminating resistors for the HS-CAN bus
are located in the ECM and combination meter.
The MS-CAN bus is a medium-speed communication bus that is used for body electrical communication. The MS-CAN bus is referred to as
the "MS bus" and it operates at speeds of approximately 250 kbps. Terminating resistors for the MS-CAN bus are located in the main body
ECU and the certification ECU. The resistance of the MS-CAN bus cannot be measured from the DLC3 connector.
Communication between these two networks is handled via the main body ECU, which acts as a gateway ECU.

(b) By pairing the CANH and CANL bus wires, the CAN performs communication based on differential voltage.
(c) Many ECUs (sensors) installed on the vehicle operate by sharing information and communicating with each other.
(d) The CAN has two resistors of 120 Ohms which are necessary to enable communication on the main bus wire.

2. DEFINITION OF TERMS

(a) Main bus wire

(1) The main bus wire is a wire harness between the two terminus circuits on the bus (communication line).

(b) Branch wire

(1) The branch wire is a wire harness which diverges from the main bus wire to an ECU or sensor.

(c) Terminating resistors

(1) Two resistors of 120 Ohms resistance are installed in parallel across the ends of the CAN main bus wires. They are called terminating

resistors. These resistors allow the changes of the voltage differential between the CAN bus wires to be accurately judged. To allow proper
function of CAN communication, it is necessary to have both terminating resistors installed. Since the two resistors are installed in parallel,