Toyota Workshop Service and Repair Manuals

a. Using SST and a hammer, drive in a new oil seal. 

SST 09649-17010, 09950-70010 (09951-07150) 
Oil seal drive in depth: 0 ± 0.5 mm (0 ± 0.020 inch)

b. Coat the lip of the oil seal with MP grease.

11. INSTALL FRONT DRIVE SHAFT ASSY LH
12. INSTALL FRONT DRIVE SHAFT ASSY RH
13. INSTALL ENGINE UNDER COVER LH
14. INSTALL ENGINE UNDER COVER RH
15. INSTALL FRONT WHEEL 

Torque: 103 Nm (1,050 kgf-cm, 76 ft. lbs.)

16. ADD AUTOMATIC TRANSAXLE FLUID
17. INSPECT AUTOMATIC TRANSAXLE FLUID
18. CHECK ABS SPEED SENSOR SIGNAL