Toyota Workshop Service and Repair Manuals

CAN COMMUNICATION: CAN COMMUNICATION SYSTEM: SYSTEM DESCRIPTION

SYSTEM DESCRIPTION

1. BRIEF DESCRIPTION

(a) The CAN (Controller Area Network) is a serial data communication system for real time application. It is a vehicle multiplex communication

system which has a high communication speed (500 kbps) and the ability to detect malfunctions.

(b) By pairing the CANH and CANL bus lines, the CAN performs communication based on differential voltages.
(c) Many ECUs (sensors) installed on the vehicle operate by sharing information and communicating with each other.
(d) The CAN has 2 resistors of 120 Ohms which are necessary to communicate with the main wire.

2. DEFINITION OF TERMS

(a) Main wire

The main wire is a wire harness between the 2 termination circuits on the bus (communication line). This is the main bus in the CAN
communication system.

(b) Branch wire

(1) The branch wire is a wire harness which diverges from the main wire to an ECU or sensor.

(c) Terminating resistors

(1) Two resistors of 120 Ohms resistance are installed in parallel across the ends of the CAN main bus wires. They are called terminating

resistors. These resistors allow the changes of the voltage differential between the CAN bus wires to be accurately judged. To allow for
proper function of CAN communication, it is necessary to have both terminating resistors installed. Since the two resistors are installed in
parallel, a measurement of resistance between the two CAN bus wires should produce a reading of approximately 60 Ohms.

3. ECUS OR SENSORS WHICH COMMUNICATE THROUGH CAN COMMUNICATION SYSTEM

(a) ECM
(b) Network gateway ECU
(c) Skid control ECU with actuator*1
(d) Steering angle sensor*1
(e) Yaw rate sensor*1
(f) Distance control ECU*2

HINT:
*1: with VSC
*2: with Dynamic laser cruise control