Toyota Workshop Service and Repair Manuals

3. Check pedal freeplay.

a. Stop the engine and depress the brake pedal several times until there is no more vacuum left in the booster.
b. Push in the pedal by hand until the beginning of the second resistance is felt. Measure the distance.

Pedal freeplay: 3 - 6 mm (0.12 - 0.24 inch) 

HINT:  The freeplay to the 1st resistance is due to the play between the clevis and pin. This is magnified up to 1 - 3 mm (0.04 - 0.12 inch) at
the pedal.

If correct, check the stop light switch clearance.
If the clearance is OK, then troubleshoot the brake system.

4. Check pedal reserve distance.

Release the parking brake.
With the engine running, depress the pedal and measure the pedal reserve distance, as shown.
Pedal reserve distance, 'a', at 490 N (110.2 lbs.): More than 72 mm (2.83 inch) 
If incorrect, troubleshoot the brake system.