Toyota Workshop Service and Repair Manuals

a. Coat a new oil seal lip with MP grease.
b. 2RZ-FE:

Using SST and a hammer, install the oil seal.
SST 09554-30011

Oil seal drive in depth: 1.5 mm (0.059 inch) 

c. 3RZ-FE, 5VZ-FE w/o Diff. lock:

Using SST and a plastic hammer, install the oil seal until its surface is flush with the differential carrier end.
SST 09316-12010, 09649-17010

Oil seal drive in depth: 0.5 mm (0.020 inch) 

HINT:  Connect SST with vinyl tape.

d. 3RZ-FE, 5VZ-FE w/ Diff. lock:

Using SST and a hammer, install the oil seal.
SST 09214-76011

Oil seal drive in depth: 1.0 mm (0.039 inch) 

13. INSTALL COMPANION FLANGE

a. Place the companion flange on the drive pinion.
b. Coat the threads of a new nut with hypoid gear oil.
c. Using SST to hold the flange, torque the nut.

SST 09330-00021