Toyota Workshop Service and Repair Manuals

measured from the DLC3 connector.

The MS-CAN bus is a medium speed communication bus that is used for body electrical communication. The MS-CAN bus is referred to as
"CAN MS bus" and it operates at speeds of approximately 250 kbps. Terminating resistors for the MS-CAN bus are located in the main body
ECU and CAN No. 4 junction connector. The resistance of the CAN MS bus cannot be measured from the DLC3 connector.

Communication between these networks is handled via the main body ECU (for the CAN MS bus) or the power management control ECU (for
the CAN No. 2 bus and power management bus), which acts as a gateway.

(c) By pairing the CANH and CANL bus wires, the CAN performs communication based on differential voltage.

(d) Many ECUs or sensors installed on the vehicle operate by sharing information and communicating with each other.

(e) The CAN has two resistors of 120 Ohms which are necessary to communicate with the main bus wire.

2. DEFINITION OF TERMS

(a) Main bus wire

(1) The main bus wire is a wire harness between the two terminating resistors on the bus (communication wire). This is the main bus in the

CAN communication system.

(b) Branch wire

(1) The branch wire is a wire harness which diverges from the main bus wire to an ECU or sensor.

(c) Terminating resistors

(1) Two resistors of 120 Ohms are installed in parallel across the ends of the main bus wire. They are called terminating resistors. These

resistors allow the changes of the voltage differential between the CAN bus wires to be accurately judged. To allow proper function of
CAN communication, it is necessary to have both terminating resistors installed. Since the two resistors are installed in parallel, a
measurement of resistance between the two CAN bus wires should produce a reading of approximately 60 Ohms.

3. ECUS OR SENSORS WHICH COMMUNICATE THROUGH CAN COMMUNICATION SYSTEM

(a) CAN No. 1 Bus

(1) ECM

(2) Main body ECU (Driver side junction block)

(3) Combination meter

(4) Power steering ECU

(5) Air conditioning amplifier

(6) Center airbag sensor assembly

(7) Skid control ECU (Brake actuator)

(8) Steering angle sensor

(9) Yaw rate sensor

(10)4WD control ECU*1

(11)Certification ECU*2

(12)Power management control ECU*2

(b) CAN No. 2 Bus

(1) AFS ECU*3

(c) CAN MS Bus