Volkswagen Workshop Service and Repair Manuals

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Screw puller T10055 into full-floating axle as shown and pull full-floating axle out of its seat in direction of arrow, using careful knocking
motions.

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Pull out outer compensation linkage including its sleeve.

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Remove camshaft gear.

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Remove compensation gear and inner compensation linkage.

Installing 

Installation is reverse of removal, noting the following:

Note: 
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There is a danger that linkage can swing to the side out of the gear cassette and is not engaged when the full-floating axle is inserted, or is canted
when inserting the full-floating axle.

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Align compensation gear so that holes in four linkages and in gearwheel stand flush behind one another.

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Lubricate free-floating axle with oil, then carefully slide in by hand and with as even a force as possible.

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Twist camshaft gear to secure it so that marking - arrow - on sensor wheel aligns with upper edge of sealing surface.