Chrysler Town & Country V6-38L VIN L Workshop Service and Repair Manuals

7) Install wheel and tire assembly on vehicle. 
8) Drive vehicle for a minimum of five minutes while maintaining a continuous speed above 15 mph (24 km/h). During this time the system will

learn the new sensor ID code and will clear any DTC's automatically.

NOTE:  If a sensor cannot be trained, refer to appropriate diagnostic information.