Subaru Workshop Service and Repair Manuals

Information Bus: Description and Operation
What Is CAN?

FEATURES

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Some of the basic specifications of CAN, intended to ensure smooth multiplex data communication, are described below.

MULTIMASTER

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When the bus (communication line) is free, any unit may start to transmit a message.

MESSAGE TRANSFER

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All messages on CAN bus are sent in fixed formats.

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When the bus (communication line) is free, any unit connected to the bus may start to transmit a message.

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If two or more units start to transmit messages at the same time, these messages are prioritized using the identifier.

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The identifier does not indicate the destination of the message, but it signifies message priority for bus access.

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If two or more units start to transmit messages at the same time, bitwise (smallest-unit) arbitration is performed over the identifiers carried by the
messages. The unit that has won the arbitration as carrying a higher-priority message continues to send the message while the unit that has a lower
priority stops sending the message, and starts sending the message again after waiting for a while.

SYSTEM FLEXIBILITY

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As units connected to the bus do not have unique information like an address, other units can be added to the bus without changing the software,
hardware, or application of the units.

BIT RATE

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The bit rate can be set to suit the applications of the communication network.

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The bit rate of all units connected to the same network (bus) must be uniform. Connecting units of different bit rates to the same bus will cause
communication disturbances.

ERROR SIGNALING AND COMMUNICATION RECOVERY

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Error signaling: Any unit connected to a bus can detect an error, and upon detecting an error, the unit notifies all other units of the error.

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Communication recovery: If a unit detects an error while sending a message, the unit will abort the message and keep retransmitting the message
until it is successfully sent. (communication recovery)

FAULT CONFINEMENT

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In CAN, there are two types of errors: temporary alteration of data on the bus caused by external noise or other disturbances; and permanent
alteration of data on the bus caused by faulty units, failed drivers, open wire, or other failures. Causal units will be cut off from the bus to prevent
such disturbances/failures from affecting other units.

CONNECTION ENVIRONMENTS

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The CAN bus accommodates connections of a number of units to it.

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There are no limitations on the number of units that can be connected to the CAN bus, however, if the bus length needs to be longer or the bit rate
needs to be higher, the number of units needs to be smaller. On the other hand, if the bus length is relatively short or a relatively slower bit rate can
be accepted, a greater number of units can be connected.

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As signals are distinguished with the voltage difference between the two bus lines (CAN_High and CAN_Low), the main lines and branch lines
must be properly connected.