Toyota Workshop Service and Repair Manuals

Check that the engine can be started with the shift lever only in the N or P position, but not in other positions.
If it is not as stated above, carry out the following adjustment procedure.
1. Loosen the park/neutral position switch bolt and set the shift lever to the N position.
2. Align the groove and neutral basic line.
1. Hold the switch in position and tighten the bolt.

Torque: 13 Nm (130 kg.cm, 10 ft.lb)

For continuity inspection of the park/neutral position switch.

i.

Check the idle speed.
Connect OBD II scan tool or TOYOTA hand-held tester to the DLC 3 and inspect the idle speed. idle speed (in N position and air conditioner 
OFF):
3RZ-FE: 700 ± 50 rpm
5VZ-FE: 700 ± 50 rpm